sábado, 31 de março de 2018

Transistor BJT em AC: Par Darlington em AC

No último post falamos sobre a associação de transistor conhecida com par Darlington em DC. Hoje, vamos complementar o que vimos com a análise AC dessa associação.


Vamos partir do circuito acima, que é o mesmo apresentado no último post. Quando passamos para a análise AC, utilizamos a aproximação de pequenos sinais, chegando ao seguinte circuito.



$$ \large r_{\pi 1} = \frac{0,025}{I_{B}}$$
$$ \large r_{\pi 2} = \frac{0,025}{(\beta_1 + 1) I_{B}} $$

A corrente drenada pelo nó do coletor é:

$$ \large i_{c} = \beta_1 i_{b1} + \beta_2 i_{b2} $$
$$ \large i_{c} = \beta_1 i_b + \beta_2 (1 + \beta_1) i_b $$
$$ \large i_{c} = (\beta_1 + \beta_1 \beta_2 + \beta_2) i_b $$

Assim, chegamos à equação da corrente AC do coletor. Para finalizarmos nosso modelo AC de pequenos sinais equivalente da associação, precisamos achar a resistência pi equivalente. Para achar a resistência equivalente, vamos verificar a queda de tensão provocada pela injeção da corrente de base ib.

$$ \large v_{be} = i_{b1} r_{\pi 1} + i_{b2} r_{\pi 2} $$
$$ \large v_{be} = i_b r_{\pi 1} + (\beta_1 + 1) i_b \frac{r_{\pi_1}}{(\beta_1 + 1)} $$
$$ \large v_{be} = 2 i_b r_{\pi 1} $$
$$ \large r_{\pi eq} = \frac{v_{be}}{i_b} = 2 r_{\pi 1} $$


$$ \large r_{\pi eq} = 2 r_{\pi 1} $$
$$ \large \beta_{eq} = \beta_1 + \beta_1 \beta_2 + \beta_2 $$

Por hoje era isso. Nos próximos posts vamos usar essas informações para projetar e analisar um amplificador que utiliza transistores em associação Darlington.

Até a próxima.

segunda-feira, 26 de março de 2018

Transistor BJT em AC: Par Darlington em DC

Post rápido de intervalo de almoço. Hoje vamos determinar a equação que rege a associação de transistores conhecidas como Darlington, cuja imagem está abaixo. Pois muita gente aprende que quando se associa transistores BJT da forma abaixo, o ganho total é o produto dos ganhos individuais. Mas será que é isso mesmo? Hoje vamos botar isso a prova.


Nosso objetivo é deduzir a equação de ganho do "transistor equivalente", que relaciona a corrente total de coletor (Ic, em vermelho) com a corrente total de base (Ib, em vermelho), a partir dos ganhos \(\beta_1\) e \(\beta_2\) dos transistores Q1 e Q2. Ou seja, em um transistor, temos a seguinte equação:

$$ \Large \beta = \frac{I_c}{I_b} $$

Como o \(\beta\) está relacionado com \(\beta_1\) e \(\beta_2\), onde \(\beta\) é o ganho do transistor equivalente?

Sabemos que no transistor Q1, a corrente do coletor é \(\beta_1\) vezes maior que a corrente de base. Também sabemos que no emissor, a corrente de coletor se soma com a corrente de base. Assim temos:

$$ \Large I_{B2} = I_{E1} = I_{B1} + I_{C1} = (\beta_1 + 1) \times I_{B1} $$

Como a corrente na base do transistor Q1 também é a corrente de base do transistor equivalente, temos:

$$ \Large I_{B2} = (\beta_1 + 1) \times I_{B} $$

O transistor Q2 aplica seu ganho \(\beta_2\) na corrente que entra na sua base. Assim temos que a corrente de coletor do transistor Q2 é:

$$ \Large I_{C2} = I_{B2} \times \beta_2 =  (\beta_1 + 1) \times I_{B} \times \beta_2 $$

Mas a corrente de coletor total, do transistor equivalente, não é apenas \(I_{C2}\), pois temos que somar com \(I_{C1}\). Assim:

$$ \Large I_{C} = I_{C1} + I_{C2}$$

$$ \Large I_{C} = I_{B} \times \beta_1 + (\beta_1 + 1) \times I_{B} \times \beta_2 $$

$$ \Large I_{C} = I_{B} \times (\beta_1 + (\beta_1 + 1) \times \beta_2) $$

$$ \Large I_{C} = I_{B} \times (\beta_1 + \beta_1 \times \beta_2 + \beta_2) $$

$$ \Large \beta = \beta_1 + \beta_1 \times \beta_2 + \beta_2 $$

E é isso. Acontece que o produto dos ganhos costuma ser tão maior que a soma que o ganho total é aproximado pelo produto dos ganhos. Mas vimos hoje que não é bem assim. Para o transistor BC 337, que tem ganho mínimo de 100, erraríamos por 2% em considerar apenas o produto dos ganhos. 

Abraço e até a próxima.

P.S. Não sei o porquê, mas não consigo deixar este post com formatação justificada. Por ser um post de intervalo de almoço, vai assim mesmo.

sábado, 24 de março de 2018

Transistor BJT em AC: Parâmetros de Projeto do Amplificador (3)

Boa tarde, pessoal.

Vou usar essa série de posts para relatar o projeto do amplificador final do nosso curso. Espero que fique tudo bem explicado. Mas, em caso de necessidade, me perguntem.

Nesse post, vou definir os parâmetros do amplificador, deixando claro o motivo por algumas escolhas de projeto.

1) Multiestágio

Multiestágio nada mais é do que mais de um amplificador conectados um depois do outro. Por que vou fazer isso? Vimos que para amplificar o sinal do celular (Vpp = 0,5 V) para nossa tensão de alimentação (12 V) seria legal alcançarmos um ganho de 25. Porém, fazer um único estágio classe A com ganho 25 e que, ainda por cima, atenda todos os outros requisitos (baixa impedância de saída, alta impedância de entrada, etc...) seria muito difícil. Qual a solução? Quebramos nosso amplificador em mais de um. Dessa forma, o primeiro estágio (primeiro amplificador) pode cuidar de apenas alguns parâmetros do projeto, enquanto o segundo estágio (segundo amplificador) cuida de outros parâmetros. Pela minha experiência, acredito que dois estágios (classe A, mais um terceiro estágio de saída classe B) serão suficientes para atender a todos os nossos requisitos (que vou explicar mais para frente).

2) Impedância de entrada alta e fixa

No nosso projeto, havia um divisor de tensão na entrada (onde conectamos o celular) para ajustarmos o volume do som, composto de um resistor de 100 Ohms e um potenciômetro de 1 kOhm para o GND. Isso faz com que a impedância de entrada mude conforme o volume e causa um comportamento curioso: no mudo (volume mínimo), temos a menor impedância de entrada. Ou seja, quanto menor o volume, mais gastamos a bateria do celular. É claro que nossa impedância de entrada mínima, que era de 100 Ohms, não era tão baixa assim. Afinal, a maioria dos fones de ouvido tem 32 Ohms de impedância. Porém, visto que podemos controlar esse parâmetro, por que não fazê-lo mais alto para economizar a bateria do celular? Então é isso que vamos buscar. Vamos nos esforçar para que a impedância de entrada seja de, pelo menos, 1 kOhm.

3) Ganho total de 25

O ganho total do amplificador deverá ser de 25 vezes, para aproveitarmos ao máximo a nossa tensão de alimentação de 12 V. Porém, como usaremos dois estágios, cada um precisa amplificar apenas 5 vezes, já que 5 x 5 = 25. Além disso, um dos estágio deverá ter seu ganho variável, para que possamos ajustar o volume sem mexer na impedância de entrada (como fazíamos anteriormente).

4) Largura de banda para toda a faixa audível (20 Hz até 20 kHz)

Como não queremos perder o batidão, precisamos que o nosso amplificador seja capaz de amplificar sinais de frequência igual a 20 Hz, que é a menor frequência do espectro audível. Outra informação necessário para conseguir projetar esse parâmetro é a carga esperada de saída. Projetaremos esperando uma carga de 2 Ohms, que pode ser composta por 4 auto-falantes de 8 Ohms em paralelo, por exemplo.

5) Potência de saída de 50 W (para carga de 2 Ohms)

Queremos uma potência de saída de, pelo menos, 50 W para uma carga de 2 Ohms. Todo o sistema deve suportar essa potência continuamente sem apresentar problemas.

6) Temperatura de operação até 50 °C

Queremos que nosso amplificador suporte trabalhar em uma temperatura ambiente de 50 °C em potência máxima sem apresentar nenhum tipo de falha ou perda de desempenho.

Pois bem, para esse post era isso. Vou começar a rabiscar o circuito. Se eu lembrar de mais algum parâmetro, vou atualizar esse post. Abraço.


sábado, 3 de março de 2018

Curso de Eletrônica Básica para Amplificadores. Aula 2: Transistor BJT, propriedades do som e parâmetros de amplificadores

Na aula 2 falamos sobre transistor de junção bipolar. Como eu não entrei tanto na história do transistor ou na teoria de funcionamento, vou deixar este link para um post que explica essas coisas.

Nós estudamos e praticamos a forma de determinar o tipo do transistor (PNP ou NPN) e identificar seu terminal de base utilizando o teste de diodo dos multímetros. Mede-se com o teste dos diodos os três pinos do transistor, de dois em dois, em ambas as polaridades. Isso resulta em 6 tentativas. Em um transistor funcional, duas dessas seis tentativas mostrarão algum resultado (que será em torno de 0.6). Essas duas tentativas terão em comum o fato de que um dos terminais do multímetro não trocou de lugar. Esse terminal é a base. Se a ponteira positiva do multímetro estiver na base, o transistor é um NPN. Caso contrário, é um PNP.

Falamos também que transistores de baixa potência, como, por exemplo, o BC337 podem ter o terminal de base no meio (pino 2). Porém, transistores de potência terão o coletor no meio, pois o pino central é conectado com a aba metálica do encapsulamento. Como o terminal de base não é um terminal de potência, e sim de controle, não há a necessidade de alta dissipação de calor ali. Por outro lado, no coletor passa alta corrente. Então ali sim é necessário a conexão com a aba metálica e com um dissipador de calor.

Praticamos a identificação dos terminais de alguns transistores, comparando os resultados encontrados com os respectivos datasheets.

Depois, montamos um circuito para determinar o ganho do transistor. Para os 3 transistores BC337 testados, chegamos em ganhos de cerca de 200. Para o transistor TIP142F testado, medimos um ganho de 12000.

Como de costume, testamos na prática os modos de falha do transistor. No primeiro circuito, aplicamos uma tensão de 10V entre coletor e emissor e aumentamos a corrente de base gradativamente. Quando a corrente no coletor foi 200 mA, o transistor queimou, abrindo entre os terminais de base e emissor. Embora o mesmo suporte até 800 mA (informação do datasheet), sua potência máxima nominal é de 625 mW, e a potência dissipada por ele estava em 2 W. Portanto, não demorou muito para que o mesmo queimasse.

Depois falamos do som. As características do som são a altura, a intensidade e o timbre. A altura está relacionada com a frequência base da nota. Notas mais altas são agudas e notas mais baixas são graves. A intensidade está relacionada ao volume do som. O timbre está relacionado com as harmônicas do som, e nos permite diferenciar as mesmas notas tocadas em instrumentos musicais diferentes.

Toquei algumas notas no meu teclado e vimos as imagens no osciloscópio. Conseguimos identificar a partir dos sinais elétricos cada uma das características do som.

Por fim, falei sobre a impedância de entrada, ganho e impedância de saída de amplificadores. Ao se projetar um amplificador, quanto maior a impedância de entrada, melhor. Alta impedância de entrada significa baixo consumo de energia do dispositivo que está fornecendo o sinal de áudio (que pode ser, por exemplo, um celular).

É interessante que o ganho do amplificador seja alto. Assim, pequenos sinais do dispositivo de entrada já são suficientes para atingir um volume (intensidade) bom na saída.

A impedância de saída é interessante que seja a menor possível (idealmente zero). Dessa forma, todo o sinal e energia seriam  entregues à carga (auto-falante), e a eficiência do circuito de saída seria unitária (100%). Porém, é impossível atingir impedância de saída nula.

Vimos máxima transferência de potência. Ela ocorre quando a carga e a impedância de saída são iguais. Aqui é necessário tomar um cuidado. Nem sempre é correto ligar uma carga igual a impedância de saída do amplificador. Vamos a um exemplo:

Estou projetando um amplificador para uma carga de 8 ohms. Visando atingir máxima eficiência, me empenhei bastante para ter uma baixa impedância de saída, e consegui construir um amplificador com 1 ohms de impedância de saída. Mas, ainda assim, todos os meus transistores, trilhas e cabeamento foi dimensionado para uma carga de 8 ohms. A informação que vai na etiqueta do amplificador é que ele é para cargas de 8 ohms. Se eu ligar uma carga de 1 ohms nele eu vou, de fato, extrair a máxima potência do circuito, que é maior do que a potência para a que ele foi dimensionado. Por isso, é sempre importante respeitar as informações técnicas do fabricante do equipamento. Caso você seja o fabricante, é sempre bom fornecer as informações necessárias de forma clara, para evitar equívocos.

E nessa aula foi isso. Na próxima veremos a primeira configuração de amplificador, que é o classe A. Até a próxima. 

domingo, 25 de fevereiro de 2018

Curso de Eletrônica Básica para Amplificadores. Aula 1: Os componentes e seu funcionamento

Na aula 1 fizemos uma revisão do funcionamento dos componentes utilizados em amplificadores. Aliamos essa revisão teórica com experimentos, que nos mostraram o comportamento dos componentes mesmo fora de suas condições nominais de operação. Abordamos resistores, capacitores, indutores e diodos. Alguns experimentos foram suprimidos do planejamento, devido ao tempo.

Resistores

Resistores são componentes eletrônicos cuja principal característica é apresentar resistência elétrica, que é a oposição à passagem da corrente elétrica. Quanto maior o seu valor de resistência, mais difícil será para a corrente elétrica passar. A equação que rege o funcionamento do resistor é a Lei de Ohm, expressa abaixo:

$$ V = R \times I $$

Resistores podem ser construídos de diferentes tipos de materiais, como, por exemplo, fio metálico e carvão. Um post dedicado à resistores pode ser encontrado clicando aqui.

Experimento 1: Com um resistor de carvão de 100 ohms para 250 mW, aplicar tensões cada vez maiores, medindo a tensão, corrente e temperatura no resistor e calculando sua resistência e potência dissipada.

Tensão [V]
Corrente [mA]
Resistência [Ohm]
Potência [W]
Temperatura [°C]
1,055010,8896,9
0,011
20
2,0141
20,80
96,8
0,040
21
3,0372
31,49
96,4
0,090
23
3,9980
41,54
96,2
0,166
24
5,0081
52,35
95,7
0,262
28
6,019
63,37
95,0
0,381
37
7,040
74,56
94,4
0,525
39
8,025
85,64
93,7
0,687
40
9,173
98,70
92,9
0,905
44
10,147
110,40
91,9
1,120
70
15,1
170
88,2
2,760
104

Nesse experimento conseguimos ver algumas coisas interessantes. O resistor de carvão diminui sua resistência conforme o aumento da temperatura, diferente do resistor metálico, que deve aumentar sua resistência conforme a temperatura.

No último ensaio, com 15,1 V, o resistor começou a queimar. Isso pois, após um tempo, a corrente caiu (sua resistência aumentou para 96 ohms). Nós atribuímos a isso o fato de que partes da trilha de carvão internas do resistor haviam queimado.

Por fim, aplicamos 30 V e vimos o resistor incandescer e queimar por completo, abrindo o circuito. Com isso, determinamos o modo de falha do resistor queimado como sendo circuito aberto.

Capacitores

Os capacitores são constituídos de placas condutoras paralelas separadas por um material isolante. Um post dedicado sobre capacitores pode ser encontrado clicando aqui.

Experimento 2: Com um capacitor eletrolítico de 100uF x 16V, aplicar tensões diretas conforme a tabela, anotar a corrente e o aspecto do capacitor.

Tensão [V]Corrente [A]
Aspecto
5
0
Normal
10
0
Normal
15
0
Normal
20
0
Normal
25
0
Normal
30
Foi aumentando
Explodiu violentamente

Quando aplicamos 30 V, a corrente foi aumentando gradualmente no capacitor, devido ao rompimento do dielétrico. Conforme a corrente passava, o dielétrico se danificava mais, permitindo a passagem de cada vez mais corrente. Esse ciclo vicioso levou à explosão violenta do capacitor, que não apenas abriu na parte de cima, mas teve todo o topo arrancado. Portanto, determinamos que o modo de falha de um capacitor em sobretensão é a explosão, resultando em um circuito aberto.

Experimento 3: Com um capacitor eletrolítico de 220uF x 35V, aplicar tensões reversas conforme a tabela, anotar a corrente e o aspecto do capacitor.

Tensão [V]Corrente [A]
Aspecto
1
0
Normal
2
0
Normal
3
0
Normal
4
0
Normal
5
0
Normal
6
0
Normal
7
0,01
Normal
8
0,03
Normal
9
Corrente aumenta
Explode, abrindo a tampa superior

Neste experimento percebemos que o capacitor eletrolítico suporta pequenas tensões reversas (nesse caso, até a casa dos 5 V). A partir dos 7 V o capacitor apresenta condução, o que já significa danos no mesmo (se mantivéssemos essa situação por tempo suficiente, o capacitor explodiria). Em 9 V a falha catastrófica é atingida rapidamente.

Indutores

Nós falamos sobre indutores e algumas aplicações. Um post sobre indutores pode ser encontrado aqui. Tem um post que fala sobre associação de indutores e outro falando sobre transformadores. Eles podem ser encontrados clicando nos links.

Não houve experimentos com indutores devido a nossa limitação de tempo.

Diodos

Fizemos breves explicações sobre os diodos. Aqui tem um post explicando a teoria de funcionamento, algo que, devido ao tempo, não foi falado em aula. Falamos sobre diodos de uso geral (tais como o 1N4007, que você encontra um post aqui) e diodos schottky. O diodo de uso geral não é aconselhado para altas frequências devido a corrente de recuperação reversa (você encontra um post sobre as correntes do diodo aqui).

Como experimento, montamos um circuito retificador de meia onda (um post sobre circuitos retificadores pode ser encontrado aqui) utilizando um diodo de uso geral e um schottky. Com o gerador de sinais e o osciloscópio, comprovamos que o circuito contendo o diodo de uso geral não funciona satisfatoriamente para frequências na casa de 1 kHz, enquanto com o diodo schottky conseguimos trabalhar satisfatoriamente na casa de 1 MHz. Infelizmente, esquecemos de coletar imagens desse experimento com o osciloscópio.

Transistores BJT

Começamos a falar sobre eles, mas nosso tempo havia acabado. Retomaremos o assunto na próxima aula. Enquanto isso, um post introdutório sobre transistor BJT pode ser encontrado aqui.

Até a próxima.

7 anos de blog e 500.000 visualizações!!!



Olá a todos.

Com um pouco de atraso, estou fazendo esse post comemorativo aos 7 anos de blog! No dia 02 de fevereiro de 2011 iniciei esse blog e, de lá para cá, muita coisa aconteceu. Tem sido bom poder escrever sobre parte dessas coisas aqui.

Ainda também em tom comemorativo, foi legal ver que o blog atingiu meio milhão de visualizações nesse tempo todo. Agradeço a todos que seguem ou que, de vez em quando, acessam.

No momento estou dando um curso de eletrônica na empresa em que trabalho. Serão 7 encontros de 3 horas cada. Vamos abordar o tema de amplificadores, desde os componentes e seu funcionamento, até desenho e confecção de placas. Acho que vai ser bem legal e eu vou postar parte do material aqui.

De resto, forte abraço e vamos continuar estudando muito.

segunda-feira, 10 de julho de 2017

Winter Challenge XIII

   Olá a todos! Fazia tempo que não postava nada devido ao (como sempre) estressante final de semestre. Inclusive, estou neste momento em função de uma das atividades de final de semestre: a participação na competição de batalha de robôs Winter Challenge, da RoboCore. E a história de como vim parar há mais de 1.000 km de casa é o tema do post de hoje.

Começa uma aventura

   Tudo começou com a matrícula na disciplina de Projeto Integrador Avançado. Essa é uma disciplina sem ementa definida, em que ficamos a mercê das ideias do professor, que propôs que construíssemos um robô de batalha. Tanto que as primeiras duas aulas foram assistir vídeos no YouTube sobre competições nacionais e internacionais.

   A ideia inicial era dividir a turma em 2 grupos, que construiriam seus robôs e competiriam entre si. Porém, por ser uma turma pequena (apenas 7 alunos), sugerimos construir um único projeto. O professor concordou, contanto que competíssemos em algum evento para testarmos nosso projeto.

   Concordamos meio incrédulos de que isso fosse de fato acontecer. Achamos inicialmente que apenas entregar o projeto seria o suficiente para convencer o professor a nos aprovar naquela matéria. Mas, durante o semetre, ficamos sabendo de uma competição de robôs, chamada Winter Challenge.

A Winter Challenge


   A Winter Challenge é uma competição anual organizada pela RoboCore. A RoboCore, para quem não conhece (assim como eu não conhecia), é uma loja especializada em robótica. Eles tem tanto kits didáticos, com arduínos e sensores, até motores e caixas de redução profissionais (e caras) para robôs de batalha que competem em nível internacional!

   A Winter Challenge está em sua décima terceira edição e conta com as tradicionais batalhas de robôs, além de competições de robôs seguidores de linha, de sumô de robôs (tanto rádio controlados quanto autônomos), hockey de robôs e com trekking de robôs.

   Nas batalhas de robôs há ainda a divisão por categorias de peso. Nesse evento há as categorias Antweight (até 454 g), Beetleweight (até 1,36 kg), Hobbyweight (até 5,44 kg), Featherweight (nossa categoria, até 13,6 kg) e Lightweight (até 27,2 kg).

   O evento é gigante. Muito legal de assistir e participar. Há muitas equipes e todo mundo se ajuda, apesar de serem competidores entre si. O evento ocorre em São Caetano do Sul - SP, no Instituto Mauá de Tecnologia.

Nosso Robô


   Nossa turma escolheu a categoria de peso featherweight (até 13,6 kg) e começamos a trabalhar no robô. Os primeiros passos foram a escolha do nome da equipe e do robô. Nossa equipe se chama Galera da Malha Fechada, visto que a disciplina roda dentro da engenharia de controle e automação. O nome do nosso robô é Caveira. 

   Como cada aluno da turma trabalhava em uma empresa diferente, conseguimos juntar bastante material gratuitamente. Nosso rádio controle é um Futaba emprestado pelo professor, que gosta de aeromodelismo. Os motores foram o que encontramos na universidade. Nós utilizamos 2 baterias de 12 V de parafusadeira em paralelo, doadas por um colega junto com um carregador para elas. A estrutura mecânica, feita em alumínio (não me perguntem qual liga que eu não sei), foi construída por um colega com acesso a tornos na empresa dele. As rodas foram usinadas em alumínio e engastadas em um rolamento pelo mesmo colega. O driver dos motores de direção foram comprados por R$ 90,00. Eu cedi um arduíno uno, juntei a eletrônica e programei junto com o rádio. Construí também um driver de ponte H com relé para o motor da arma, cujo sentido de rotação podia ser controlado pelo controle remoto. Tudo foi preso com dupla-face, enforca-gatos e espuma de PU. Dessa mistura surgia o primeiro robô de batalha da Universidade de Caxias do Sul: o Caveira.

1° Dia de Competição


   Nosso objetivo principal era aprender. Sabíamos que não tínhamos um robô competitivo, mas também não sabíamos muita coisa de qualquer jeito. Por isso definimos que o maior resultado disso seria o aprendizado para as próximas edições.
   Com esse pensamento em mente aguentei uma fila de três horas, muito tempo embaixo de sol, carregando cerca de 15 kg entre robô e ferramentas. Mas, durante esse tempo de fila, algumas pessoas vieram falar comigo. Coincidentemente eles eram o pessoal da equipe GaudérioBotz, de Santa Maria (o que me faz pensar que todas as vezes que saí do estado para algum evento de engenharia, sempre os encontro por lá). Eles tem mais experiência (estão participando pela 5ª vez), e foram muito receptivos. Explicaram vários detalhes sobre construção de robôs, que foram mais fáceis de entender devido a compatibilidade de sotaques.

   Passada a fila, me inscrevi com a melhor foto de crachá possível. Na inspeção de segurança reprovamos em quatro quesitos: suspensão do robô, trava da arma, luz indicativa e chave de segurança.

   A suspenção do robô é uma regra que diz que o robô, enquanto estiver nos boxes, deve estar suspenso, ou seja, suas rodas não devem tocar a mesa. Isso serve para que, em caso de pane que ligue as rodas, o robô não saia atropelando os outros. Resolvemos isso com pedaço de madeira sob o robô.

   A trava da arma é uma regra que diz que toda a arma deve possuir uma trava, de forma que em caso de pane que ligue a arma, a mesma não machuque ninguém acidentalmente. Resolvemos isso colocando uma chave inglesa no eixo de rotação da nossa arma.

   A luz indicativa é uma regra que diz que os robôs devem ter uma luz bem visível indicando o funcionamento. Resolvemos isso catando com outras equipes LED, resistor e pedaços de fios. Soldamos tudo conectando direto na bateria de alimentação. Problema resolvido.

   A última regra diz respeito a necessidade de haver uma chave que desligue toda a alimentação do robô. Isso para possibilitar um desligamento rápido de todos os sistemas. O pessoal de Santa Maria doou conectores XT60, que implementamos como chave de bateria, atendendo o último quesito.

   Devo agradecer também ao pessoal da Bodetronic, que estava sentados na mesa de frente para a nossa, e emprestaram desde estanhador até silver tape (que fita maravilhosa, nunca tinha visto aquilo pessoalmente).

   Passada a inspeção, saíram as chaves da competição. Nossa primeira luta era justamente contra o pessoal de Santa Maria!

2° Dia de Competição




   No segundo dia deixamos nosso robô pronto para a "competição". Fomos alertados que nossas rodas não iriam ter aderência no piso metálico da arena. Por isso, tentamos aplicar fita de termofusão para "emborrachar" nossas rodas de tração. Incusive o próprio pessoal de Santa Maria emprestou a fita e ajudou a aplicar.

   Mas na hora, não rolou. Mesmo com a fita não havia aderência suficiente. O robô patinava, não sendo rápido o suficiente para evadir os ataques do Xucro (robô da GaudérioBotz). Fomos arremessados múltiplas vezes contra a arena, até que nossa roda engastada no rolamento se soltou, paralizando nosso robô.

Restante da Competição


   Com o robô não competitivo danificado, e sem ferramentas para repará-lo, sabíamos que ali acabava nossa participação. Mas ainda havia muito o que aprender. Por isso assistimos muitas lutas e conversamos com muitas equipes. Inclusive demos nossa roda danificada para a GaudérioBotz como troféu e símbolo de agradecimento. Ganhamos um pedaço do robô deles também, mas já está guardado na mala, por isso não colocarei fotos aqui.

Algumas das coisas que aprendemos com tudo isso:
  • Um robô featherweight competitivo custa entre R$ 5.000,00 e R$ 10.000,00;
  • As rodas do pessoal normalmente são encapadas com borracha vulcanizada, o que garante maior aderência ao piso da arena;
  • O pessoal usa muita bateria de LiPo, pela capacidade de fornecer altas correntes;
  • Mas as baterias de LiPo são cheias de detalhes, e explodem (vi isso acontecer);
  • Os motores dos robôs, de tração, no arranque, consomem cerca de 150 A cada;
  • Os robôs normalmente são bastante compactos. Dimensionalmente, nosso robô era bem maior que os adversários;
  • Ninguém usa placa eletrônica central, como nós usamos o arduíno. Eles conectam o receptor direto em um driver de motor apropriado;
  • Robôs rampa com boa tração são bastante perigosos;
  • Muito de uma batalha depende da pilotagem. Bons pilotos fazem muita diferença;
   Com isso, fomos bem sucedidos em nossa empreitada, pois vamos levar muita experiência para nossa equipe. E que no próximo ano sejamos, além de tudo, perigosos.

   Espero que tenham gostado desse post. Até a próxima!